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直流伺服电机有传统型和低惯量型两大类。直流伺服电机按励磁方式可分为永磁式和电磁式两种。传统式直流伺服电机的结构形式和普通直流电机基本相同，传统式直流伺服电机按励磁方式可分为永磁式和电磁式两种。常用的低惯量直流伺服电机有以下几种。

①盘形电枢直流伺服电机。

②空心杯形电枢永磁式直流伺服电机。

③无槽电枢直流伺服电机。

随着电子技术的飞速发展，又出现了采用电子器件换向的新型直流伺服电机。此外，为了适应低速伺服系统的需要，又出现了直流力矩电机。在某些领域（例如数控机床），已经开始用直线伺服电机。伺服电机正在向着大容量和微型化方向发展。

伺服电机的种类很多，本章介绍几种常用伺服电机的基本结构、工作原理、控制方式、静态特性和动态特性等。

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